ماهو‏الانكودر‬ (encoder) ؟ وماهي انواعه ؟

في بعض التطبيقات قد نحتاج لتحديد سرعة دوران المحـرك او اتجاه دورانه او مقدار الازاحـة , يوجد العديد من الحساسات التي قد تستخدم لهذا الغرض لكن غالباً مـا نستخدم المشفر البصري

 ( optical_encoder ) .

الحساس ببساطة عبارة عن مصدر ضوء و حساس ضوء , يفصل بينهم قرص مثبت على محور الدوران في المحرك ,
و القرص يحتوي على عدد معين من الثقوب التي تسمح بمرور الضوء عبرها .
و عند دوران المحرك يمر الضوء بشكل متقطع من خلال القرص و بالتالي تنتج سلسلـة من النبضات كهربائية يمكن قراءتها من خلال حساس الضوء .

هذا النوع من الحساسات يسمى المشفر التزايدي ( incremental_encoder ) , لاحظ انه يتكون من مسار واحد من الثقوب , و الناتج منه هو سلسلة نبضات كهربائية ! و هذا النوع سنستخدمه في التجربة !
لكن هناك نوع آخر يسمـى المشفر المطلق ( absolute_encoder ) , القرص فيه اكثر من مسار للثقوب ( و هناك اكثر من مستقبل ضوئي ) , بحيث يكون الناتج كـلـمة رقمية و بالتالي يمكن تحديد موضع محور الدوران مباشرة , و تعتمد دقته على عدد المسارات الموجودة في القرص

مثال
لكن كيف يمكن حساب السرعة من خلال هذا الحساس ؟
بالعودة للمشفر التزايدي ( incremental encoder ) اذا كان عدد الثقوب الموجود في القرص = 10 مثلاً .. هذا يعني انه عند كل 10 نبضات خارجة من الحساس ,يكون المحرك قد اكمل دورة كاملة !
و بالتالي لقياس سرعة دوران المحرك , يجب حساب عدد النبضات الناتجة من الحساس خلال مدة معينة ( ثانية واحدة مثلاً ) !
و لنفرض ان عدد النبضات الناتجة ( خلال الثانية ) = 50 نبضة ! ثم نقسمه على عدد الثقوب في القرص !
لتكون سرعة المحرك = 5 دورات لكل ثانية !